多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット

研究課題

体系的番号	JPMJMS2032
DOI	https://doi.org/10.52926/JPMJMS2032
研究代表者	永谷圭司東京大学, 大学院工学系研究科, 特任教授
研究期間 (年度)	2020 – 2025
概要	月面や被災現場を含む難環境において、想定と異なる状況に対して臨機応変に対応し、作業を行うことが可能な協働AIロボットの研究開発を行います。2050年には、この協働AIロボットが、人の替わりに、自然災害の応急復旧や月面基地の建設を実現すると共に、この技術が、地上のインフラ構築や維持管理にも役立ちます。
研究領域	(ムーンショット目標3)2050年までに、AIとロボットの共進化により、自ら学習・行動し人と共生するロボットを実現

報告書

(6件)

主な研究成果
(18件)

すべて 2024

すべて雑誌論文 (18件) (査読あり 18件)

[雑誌論文] Vine-like, Power Soft Gripper Based on Euler's Belt Theory2024
- 著者名
  児玉大翔、井手徹、Yunhao Feng、難波江裕之、鈴森康一
- 雑誌名
  
  IEEE Robotics and Automation Letters
  
  巻: 9 号: 4 ページ: 3108-3115
- DOI
  10.1109/LRA.2024.3365268
- 査読あり
[雑誌論文] GREEMA: Proposal and Experimental Verification of Growing Robot by Eating Environmental Material for Landslide Disaster2024
- 著者名
  Yusuke Tsunoda、Yuya Sato、Koichi Osuka
- 雑誌名
  
  Journal of Robotics and Mechatronics (JRM)
  
  巻: 36 号: 2 ページ: 415-425
- DOI
  https://doi.org/10.20965/jrm.2024.p0415
- 査読あり
[雑誌論文] Robust Mobility Performance of Lunar Exploration Rovers Under Multiple Wheel Failure Scenarios2024
- 著者名
  永岡健司、Jorge Ruben Casir Ricano、日埜涼太、深田唯月、中村太一、孝子智規、湯浅聡太
- 雑誌名
  
  The 2024 International Conference on Space Robotics (iSpaRo 2024)
- DOI
  10.1109/iSpaRo60631.2024.10687994
- 査読あり
[雑誌論文] 軟弱地盤における建設機械の走行路補強対策の検証を目的とした反復試験可能な模擬軟弱地盤の拡張と性能試験2024
- 著者名
  久保田恭行、古川敦、北原成郎、天下井哲生、飛鳥馬翼、永谷圭司
- 雑誌名
  
  第22回建設ロボットシンポジウム講演論文集
- 査読あり
[雑誌論文] Development Force Control of a Series Elastic Actuator to Excavator for Mechanization of Manual Work*2024
- 著者名
  平松敏史、才木みゆき、原直裕、山田正樹、揉井雅紀、上林勇、杉浦恒
- 雑誌名
  
  The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2024 (IROS2024)
- DOI
  https://doi.org/10.1109/IROS58592.2024.10802090
- 査読あり
[雑誌論文] Proposal and Demonstration of a Robot Behavior Planning System Utilizing Video with Open Source Models in Real-world Environments2024
- 著者名
  Yuki Akutsu、Takahiro Yoshida、Yuki Kato、Yuichiro Sueoka、Koichi Osuka
- 雑誌名
  
  The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2024 (IROS2024)
- DOI
  https://doi.org/10.1109/IROS58592.2024.10801903
- 査読あり
[雑誌論文] Design of a Multi-robot Coordination System based on Functional Expressions Using Large Language Models2024
- 著者名
  Yuki Kato、Takahiro Yoshida、Yuichiro Sueoka、Koichi Osuka、Ryosuke Yajima、Keiji Nagatani、Hajime Asama
- 雑誌名
  
  The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2024 (IROS2024)
  
  ページ: 3447-3454
- DOI
  https://doi.org/10.1109/IROS58592.2024.10802571
- 査読あり
[雑誌論文] Vine-like, Power Soft Gripper with the Pop-up Structure2024
- 著者名
  児玉大翔、井手徹、Yunhao Feng、難波江裕之、鈴森康一
- 雑誌名
  
  The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2024 (IROS2024) Workshop
- 査読あり
[雑誌論文] Vine-Like Device for Quick Camera Mounting Supporting Teleoperation2024
- 著者名
  Feng Yunhao、児玉大翔、井手徹、山本明菜、難波江裕之、鈴森康一
- 雑誌名
  
  The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2024 (IROS2024) Workshop
- 査読あり
[雑誌論文] Adaptivity of a Multi-Robot Coordination System based on Functional Expressions using Large Language Models2024
- 著者名
  Yuichiro Sueoka、Yuki Kato、Takahiro Yoshida、Koichi Osuka、Ryosuke Yajima、Shota Chikushi、Keiji Nagatani、Hajime Asama
- 雑誌名
  
  The 17th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems 2024(DARS2024)
  
  ページ: 19
- 査読あり
[雑誌論文] Reinforcement Learning of Scalable, Flexible, and Robust Cooperative Transport Behavior Using the Transformer Encoder2024
- 著者名
  Yuichiro Sueoka、Takahiro Yoshida、Koichi Osuka
- 雑誌名
  
  The 17th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems 2024(DARS2024)
  
  ページ: 20
- 査読あり
[雑誌論文] Verification of a Two‐Step Inference Model for Cooperative Evaluation of Robot Actions Using Foundation Models2024
- 著者名
  Takahiro Yoshida、Yuichiro Sueoka、Koichi Osuka
- 雑誌名
  
  The 17th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems 2024(DARS2024)
  
  ページ: 55
- 査読あり
[雑誌論文] Sensor Pods and ROS2-TMS for Construction for Cyber-Physical System at Earthwork Sites2024
- 著者名
  前田龍一、高野智也、松本耕平、笠原侑一郎、井塚智也、中嶋一斗、玉石祐介、倉爪亮
- 雑誌名
  
  2024 IEEE International Symposium on Safety Security Rescue Robotics (SSRR)
  
  ページ: 58-63
- DOI
  https://doi.org/10.1109/SSRR62954.2024.10770031
- 査読あり
[雑誌論文] Progressive-Resolution Policy Distillation: Leveraging Coarse-Resolution Simulations for Time-Efficient Fine-Resolution Policy Learning2024
- 著者名
  Yuki Kadokawa、Hirotaka Tahara、Takamitsu Matsubara
- 雑誌名
  
  IEEE Robotics and Automation Letters
  
  巻: 14 号: 8 ページ: 1-11
- DOI
  https://doi.org/10.48550/arXiv.2412.07477
- 査読あり
[雑誌論文] Resilient Mobility of a Four-Wheeled Planetary Rover with Active Suspension2024
- 著者名
  Jorge Ruben Casir Ricano、湯浅聡太、日埜涼太、考子智規、大山達也、永岡健司
- 雑誌名
  
  Acta Astronautica
  
  巻: 229 ページ: 418-429
- DOI
  https://doi.org/10.1016/j.actaastro.2025.01.030
- 査読あり
[雑誌論文] Verification of the Effect of Design Parameters on the Radius of Curvature of Vine-like, Power Soft Gripper2024
- 著者名
  児玉大翔、難波江裕之、遠藤玄、鈴森康一
- 雑誌名
  
  The 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2025)
  
  ページ: 702-706
- DOI
  https://doi.org/10.1109/SII59315.2025.10870945
- 査読あり
[雑誌論文] Gait Sequence Upsampling using Diffusion Models for single LiDAR sensors2024
- 著者名
  Jeongho Ahn、Kazuto Nakashima、Koki Yoshino、Yumi Iwashita、Ryo Kurazume
- 雑誌名
  
  The 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2025)
  
  ページ: 658-664
- DOI
  https://doi.org/10.1109/SII59315.2025.10870999
- 査読あり
[雑誌論文] S2Gait: RGB-based Gait Recognition with Style Feature Sampling Data Augmentation2024
- 著者名
  Koki Yoshino、Kazuto Nakashima、Jeongho Ahn、Yumi Iwashita、Ryo Kurazume
- 雑誌名
  
  The 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2025)
  
  ページ: 375-380
- DOI
  https://doi.org/10.1109/SII59315.2025.10870881
- 査読あり

多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット

研究代表者

永谷 圭司 東京大学, 大学院工学系研究科, 特任教授

報告書

主な研究成果

[雑誌論文] Vine-like, Power Soft Gripper Based on Euler's Belt Theory2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] GREEMA: Proposal and Experimental Verification of Growing Robot by Eating Environmental Material for Landslide Disaster2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Robust Mobility Performance of Lunar Exploration Rovers Under Multiple Wheel Failure Scenarios2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] 軟弱地盤における建設機械の走行路補強対策の検証を目的とした反復試験可能な模擬軟弱地盤の拡張と性能試験2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Development Force Control of a Series Elastic Actuator to Excavator for Mechanization of Manual Work*2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Proposal and Demonstration of a Robot Behavior Planning System Utilizing Video with Open Source Models in Real-world Environments2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Design of a Multi-robot Coordination System based on Functional Expressions Using Large Language Models2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Vine-like, Power Soft Gripper with the Pop-up Structure2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Vine-Like Device for Quick Camera Mounting Supporting Teleoperation2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Adaptivity of a Multi-Robot Coordination System based on Functional Expressions using Large Language Models2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Reinforcement Learning of Scalable, Flexible, and Robust Cooperative Transport Behavior Using the Transformer Encoder2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Verification of a Two‐Step Inference Model for Cooperative Evaluation of Robot Actions Using Foundation Models2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Sensor Pods and ROS2-TMS for Construction for Cyber-Physical System at Earthwork Sites2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Progressive-Resolution Policy Distillation: Leveraging Coarse-Resolution Simulations for Time-Efficient Fine-Resolution Policy Learning2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Resilient Mobility of a Four-Wheeled Planetary Rover with Active Suspension2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Verification of the Effect of Design Parameters on the Radius of Curvature of Vine-like, Power Soft Gripper2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Gait Sequence Upsampling using Diffusion Models for single LiDAR sensors2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] S2Gait: RGB-based Gait Recognition with Style Feature Sampling Data Augmentation2024

著者名

雑誌名

DOI

永谷圭司東京大学, 大学院工学系研究科, 特任教授