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不安定性から読み解く歩行の過去・現在・未来

研究課題

戦略的な研究開発の推進 創発的研究支援事業

体系的番号 JPMJFR2021
DOI https://doi.org/10.52926/JPMJFR2021

研究代表者

青井 伸也  京都大学, 大学院工学研究科, 准教授

研究期間 (年度) 2021 – 2027 (予定)
概要歩行は安定に実現される現象ですが、その身体力学系には不安定性が内在します。神経系がこの不安定性を利用して様々な状況に柔軟に対応し、多様な歩行の形成や機能を発現することを作業仮説に、直立二足歩行の起源や加齢・脳疾患による歩行障害、宇宙活動での環境変化などヒトの歩行に関わる問題を過去・現在・未来の観点で捉え、数理的なモデリングや解析手法より、不安定性を基盤とする歩行形成・機能発現メカニズムを解明します
研究領域井村パネル

報告書

(5件)
  • 2024 年次報告書 ( PDF )
  • 2023 中間評価書 ( PDF )   年次報告書 ( PDF )
  • 2022 年次報告書 ( PDF )
  • 2021 年次報告書 ( PDF )
  • 主な研究成果

    (16件)

すべて 2024

すべて 雑誌論文 (16件) (国際共著 2件、 査読あり 5件、 オープンアクセス 2件)

  • [雑誌論文] 受動歩行における脚の質量に応じたフラクタルな吸引領域の変化とそのメカニズム2024

    • 著者名
      松尾朝日, 岡本耕太, 安部祐一, 明石望洋, 大林一平, 國府寛司, 青井伸也
    • 雑誌名

      第68回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'24)予稿集

      ページ: 1103-1106

  • [雑誌論文] 神経筋骨格モデルを用いたストライド時間に見られる持続性相関の位相応答曲線に基づく解析2024

    • 著者名
      鈴木拓歩, 岡本耕太, 安部祐一, 青井伸也
    • 雑誌名

      第68回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'24)予稿集

      ページ: 1231-1236

  • [雑誌論文] シンプルモデルを用いたVirtual Pivot Point制御による前傾した二足歩行の動力学解析2024

    • 著者名
      岡本蒼生, 安達真永, 伊庭遼, 安部祐一, 青井伸也
    • 雑誌名

      第68回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'24)予稿集

      ページ: 1237-1239

  • [雑誌論文] 連続的なその場ジャンプの神経・力学モデルの構築2024

    • 著者名
      新開匠, 江上静子, 大島裕子, 辻内伸好, 伊藤彰人, 青井伸也, 土屋和雄
    • 雑誌名

      第68回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'24)予稿集

      ページ: 1240-1244

  • [雑誌論文] 能動的な前後非対称腕振りと受動的な体幹捻りが床反力中心に及ぼす影響の計測2024

    • 著者名
      橋本伊吹, 田熊隆史, 青井伸也
    • 雑誌名

      第42回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2024)予稿集

  • [雑誌論文] ハイブリッド力学系における新しい分岐:ヒトの歩行・走行モデルの一般化2024

    • 著者名
      森田英俊, 青井伸也, 土屋和雄,國府寛司
    • 雑誌名

      日本応用数理学会2024年度年会予稿集

  • [雑誌論文] 受動歩行の脚質量に応じたフラクタルな吸引領域の変化2024

    • 著者名
      松尾朝日, 岡本耕太, 安部祐一, 明石望洋, 大林一平, 國府寛司, 青井伸也
    • 雑誌名

      日本応用数理学会2024年度年会予稿集

  • [雑誌論文] Change in fractal basin of attraction due to leg mass in passive dynamic walking2024

    • 著者名
      A. Matsuo, K. Okamoto, Y. Ambe, N. Akashi, I. Obayashi, H. Kokubu, and S. Aoi
    • 雑誌名

      Proceedings of The 8th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2024)

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Asymmetry in skipping gait contributes to robust running against control input noises2024

    • 著者名
      Y. Ambe, A. So, and S. Aoi
    • 雑誌名

      Proceedings of The 8th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2024)

    • 査読あり / 国際共著
  • [雑誌論文] Interlimb coordination is not strictly controlled during walking2024

    • 著者名
      T. Arai, K. Ota, T. Funato, K. Tsuchiya, T. Aoyagi, and S. Aoi
    • 雑誌名

      Communications Biology

      巻: 7 ページ: 1152

    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] ネコ後肢の足場の喪失に対する適応メカニズムの神経筋骨格モデルを用いた解析2024

    • 著者名
      篠原晃大, 安部祐一, Simon Danner, Shravan Tata Ramalingasetty, Andrew B. Lockhart, Sergey N. Markin, Jessica Ausborn, Ilya A. Rybak, 青井伸也
    • 雑誌名

      システム・情報部門学術講演会(SSI2024)予稿集

      ページ: 191-194

    • 国際共著
  • [雑誌論文] ラットの神経筋骨格モデルと動力学シミュレーションによる歩容遷移のメカニズムの考察2024

    • 著者名
      戸枝美咲, 青井伸也, 柳原大
    • 雑誌名

      日本バイオメカニクス学会第30回大会予稿集

  • [雑誌論文] ニホンザルが四足から二足歩行への遷移時に腰を下げる運動の神経筋骨格モデルを用いた機能的理解2024

    • 著者名
      西崎航紀, 安部祐一, 安達真永, 鈴木享, 日暮泰男, 大島裕子, 望月圭, 中陦克己, 青井伸也
    • 雑誌名

      第37回自律分散システム・シンポジウム予稿集

      ページ: 215-216

  • [雑誌論文] 四足哺乳類における前後非対称な身体構造が生む対称な走行運動2024

    • 著者名
      安達真永, 上村知也, 安部祐一, 日暮泰男, 和田直己, 松野文俊, 青井伸也
    • 雑誌名

      第37回自律分散システム・シンポジウム予稿集

      ページ: 217-218

  • [雑誌論文] Investigation of distributed wave-gait generation in multi-legged robots with asymmetrical leg configurations2024

    • 著者名
      Y. Ambe, S. Aoi, and F. Matsuno
    • 雑誌名

      Proceedings of 30th International Symposium on Artificial Life and Robotics, 10th International Symposium on BioComplexity (AROB-ISBC2025)

      ページ: 1237-1242

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Gravity-dependent walk-run transition via saddle-node bifurcation and cusp catastrophe2024

    • 著者名
      M. Adachi, K. Tsuchiya, and S. Aoi
    • 雑誌名

      Physical Review Research

      巻: 7 ページ: 013303

    • 査読あり / オープンアクセス

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JSTプロジェクトデータベース掲載開始日: 2021-07-12   JSTプロジェクトデータベース最終更新日: 2026-09-08  

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