精巧な熟練研ぎ師職人ロボットが実現する工場の無人化

研究課題

体系的番号	JPMJTR21R2
DOI	https://doi.org/10.52926/JPMJTR21R2
研究責任者	大石潔国立大学法人長岡技術科学大学, 大学院工学研究科, 教授
研究期間 (年度)	2021
概要	with/postコロナ社会において、工場の生産能力を維持して３密を避けるには、熟練工の技をロボット化することが必要である。その代表例として、高級洋食器や工具類の刃物研磨を実現する精巧な熟練研ぎ師職人ロボットを開発することを目的とする。従来の力覚制御では対象に対して跳ね返り現象が生じて、高精度な研磨は困難であった。本研究課題では、環境接触の二剛性共振系を考慮した制振制御系を構成して跳ね返りの接触振動現象を約80％低減させて、多軸ロボットの運動量制御に基づく高精細力覚制御系を新しく開発する。そして、力制御による研磨作業の高性能化を実現し、洋食器や工具類の刃物などの工場における研磨作業の無人化率70％を目指す。