製造業に革新をもたらすスマートロボット技術の開発

研究課題

体系的番号	JPMJMI21B1
DOI	https://doi.org/10.52926/JPMJMI21B1
研究代表者	大西公平慶應義塾大学, 新川崎先端研究教育連携スクエア, 特任教授
研究期間 (年度)	2021 – 2025 (予定)
概要	熟練作業者の動作記憶に含まれるスキルを抽出しロボットに移植できれば、既存の産業用ロボットでは不可能であった非定型作業（対象の特性の変化に柔軟に適応する作業）を含む自動化の範囲が拡張できる。そのために解決すべき課題は大きく以下の3つである。① 熟練者のスキルをロボットが獲得すること（スキルを教わる）、② 獲得したスキルに含まれる熟練者のノウハウを活用して、作業対象に適応した柔軟な動作を実現すること（スキルを使う）、③ 想定外や未知状態などあらゆる状況に対応する能力を高めること（スキルを進化させる）。上記課題はロボットに力触覚を与えることが可能なリアルハプティクス技術とＡＩ技術の高度な融合によるロボットのスマート化で解決可能であり、製造業に新しいキー技術をもたらす。本研究開発ではこれらの課題を具体的な開発内容にブレークダウンし、企業と協力しながら実際の製造システムで実証する。
研究領域	超スマート社会の実現「サイバー世界とフィジカル世界を結ぶモデリングとAI（本格研究）」

報告書

(5件)

主な研究成果
(4件)

すべて 2024

すべて雑誌論文 (4件) (査読あり 3件、オープンアクセス 4件)

[雑誌論文] Analysis of Grinding Motion using Force/Tactile Sensation2024
- 著者名
  Tomoya Kitamura, Takumi Hachimine, Takamitsu Matsubara, Yuki Saito, Hiroshi Asai, Kouhei Ohnishi
- 雑誌名
  
  2024 IEEE 33rd International Symposium on Industrial Electronics (ISIE)
- DOI
  10.1109/ISIE54533.2024.10595779
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] リアルハプティクス技術を用いた対象システムを同定するための指標と入力パラメータの解析2024
- 著者名
  田中一行, 関雅代, 黒田聡, 大西公平, 溝口貴弘
- 雑誌名
  
  第67回自動制御連合講演会
- DOI
  10.11511/jacc.67.0_1628
- オープンアクセス
[雑誌論文] Cutting Sequence Diffuser: Sim-to-Real Transferable Planning for Object Shaping by Grinding2024
- 著者名
  Takumi Hachimine; Jun Morimoto; Takamitsu Matsubara
- 雑誌名
  
  IEEE Robotics and Automation Letters
  
  巻: 10 号: 2 ページ: 1162-1169
- DOI
  10.1109/LRA.2024.3519873
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] An Environment-Adaptive Position/Force Control Based on Physical Property Estimation2024
- 著者名
  Tomoya Kitamura, Yuki Saito, Hiroshi Asai, Kouhei Ohnishi
- 雑誌名
  
  IEEE Access
  
  巻: 13 ページ: 34200-34210
- DOI
  10.1109/ACCESS.2025.3543618
- 査読あり / オープンアクセス

製造業に革新をもたらすスマートロボット技術の開発

研究代表者

大西 公平 慶應義塾大学, 新川崎先端研究教育連携スクエア, 特任教授

報告書

主な研究成果

[雑誌論文] Analysis of Grinding Motion using Force/Tactile Sensation2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] リアルハプティクス技術を用いた対象システムを同定するための指標と入力パラメータの解析2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Cutting Sequence Diffuser: Sim-to-Real Transferable Planning for Object Shaping by Grinding2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] An Environment-Adaptive Position/Force Control Based on Physical Property Estimation2024

著者名

雑誌名

DOI

大西公平慶應義塾大学, 新川崎先端研究教育連携スクエア, 特任教授