月面探査／拠点構築のための自己再生型AIロボット

研究課題

体系的番号	JPMJMS223B
DOI	https://doi.org/10.52926/JPMJMS223B
研究代表者	吉田和哉東北大学, 大学院工学研究科, 教授
研究期間 (年度)	2022 – 2025
概要	月面において未到探査および拠点構築を行う担い手として、再構成が可能なAIロボットシステムを提案し、その実現に向けた研究開発を行います。月面に持ち込んだ資材を有効活用し、状況に応じてモジュールの組み換えや、月面で得られる資源を用いてパーツの修復を行うことができる自己再生型AIロボットの技術を確立します。それにより、2050年には月面での探査と資源活用が促進され、持続的な有人活動拠点の実現を目指します。
研究領域	(ムーンショット目標3)2050年までに、AIとロボットの共進化により、自ら学習・行動し人と共生するロボットを実現

報告書

(4件)

主な研究成果
(18件)

すべて 2024

すべて雑誌論文 (18件) (国際共著 5件、査読あり 18件)

[雑誌論文] Sand-flow model based on the Moving Particle Hydrodynamics (MPH) method for Incompressible flows2024
- 著者名
  近藤雅裕、里見穂、横山諒、鈴木俊一
- 雑誌名
  
  Computers and Geotechnics
  
  巻: vol.176 号: 106759 ページ: 1-10
- DOI
  10.1016/j.compgeo.2024.106759
- 査読あり
[雑誌論文] Development and Verification of Connectors for Modular Robots to Complete Practical Tasks on the Moon2024
- 著者名
  Ryohei Michikawa, Kiona Hosotani, Yuya Shimizu, Ching Wen Chin, Xixun Wang, Tomohiro Hayakawa, Ryusuke Fujisawa, Tetsushi Kamegawa, Motoyasu Tanaka, Fumitoshi Matsuno
- 雑誌名
  
  Journal of Artificial Life and Robotics
- DOI
  10.1007/s10015-024-00987-y
- 査読あり
[雑誌論文] Joint-Aware Transformer: An Inter-Joint Correlation Encoding Transformer for Short-Term 3D Human Motion Prediction2024
- 著者名
  Chang Liu; Satoshi Yagi; Satoshi Yamamori; Jun Morimoto
- 雑誌名
  
  IEEE Access
- DOI
  10.1109/ACCESS.2024.3484660
- 査読あり
[雑誌論文] 地形情報を用いないフリッパーの半自律制御によるクローラロボットの不整地走行操縦支援2024
- 著者名
  道川稜平, 松野文俊
- 雑誌名
  
  システム制御情報学会論文誌
  
  巻: vol.38 号: no. 1 ページ: 1-8
- 査読あり
[雑誌論文] Snake Robots and Their Applications in Harsh　Environments - A Review2024
- 著者名
  Fumitoshi Matsuno
- 雑誌名
  
  Proc. IEEE International Conference on Mechatronics
- 査読あり
[雑誌論文] Automated On-Demand Manufacturing: Laser Fabrication Concept for Soft Mechanisms2024
- 著者名
  Tomonari Yamamoto, Akiya Kamimura
- 雑誌名
  
  IEEE Access
  
  巻: Vol. 13 ページ: 33976-33984
- DOI
  10.1109/ACCESS.2025.3542854
- 査読あり
[雑誌論文] Phase-amplitude reduction-based imitation learning.2024
- 著者名
  Satoshi Yamamori,Jun Morimoto
- 雑誌名
  
  Advanced Robotics
  
  巻: 39 号: 3 ページ: 156-170
- DOI
  10.1080/01691864.2024.2441242
- 査読あり
[雑誌論文] An empirical evaluation of a hierarchical reinforcement learning method towards modular robot control2024
- 著者名
  Sho Takeda,Satoshi Yamamori,Satoshi Yagi,Jun Morimoto
- 雑誌名
  
  Artificial Life and Robotics
- DOI
  10.1007/s10015-025-01003-7
- 査読あり
[雑誌論文] Improvement of fault tolerance of quadruped robots by detecting correlation anomalies in sensor signals2024
- 著者名
  Eisuke Matsubara, Satoshi Yagi, Yuta Goto, Satoshi Yamamori, Jun Morimoto
- 雑誌名
  
  Artificial Life and Robotics
- DOI
  10.1007/s10015-024-00984-1
- 査読あり
[雑誌論文] Performance Comparison of ROS2 Middlewares for Multi-robot Mesh Networks in Planetary Exploration2024
- 著者名
  Loick Pierre Chovet, Gabriel Manuel Garcia, Abhishek Bera, Antoine Richard, Kazuya Yoshida, Miguel Angel Olivares-Mendez
- 雑誌名
  
  Journal of Intelligent & Robotic Systems
  
  巻: 111 号: 1 ページ: 1-20
- DOI
  10.1007/s10846-024-02211-2
- 査読あり / 国際共著
[雑誌論文] Space-Filling Truncated Octahedron Climbing Modular Robots for the Construction of High-Rise Structures on the Lunar Surface2024
- 著者名
  Haruho MITSUNAGA
- 雑誌名
  
  The 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2025)
- 査読あり
[雑誌論文] Dynamic bimanual human-to-robot object handovers using motion prediction deep neural networks2024
- 著者名
  Matija Mavsar, Eiji Uchibe, Jun Morimoto, Ale? Ude
- 雑誌名
  
  2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2025)
- 査読あり
[雑誌論文] A Sequential Hermaphrodite Coupling Mechanism for Lattice-based Modular Robots2024
- 著者名
  Keigo Torii, Kentaro Uno, Shreya Santra, Kazuya Yoshida
- 雑誌名
  
  2025 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM)
- 査読あり
[雑誌論文] Assembling Solar Panels by Dual Robot Arms Towards Full Autonomous Lunar Base Construction2024
- 著者名
  Luca Nunziante, Kentaro Uno, Gustavo H Diaz, Shreya Santra, Alessandro De Luca, Kazuya Yoshida
- 雑誌名
  
  2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2025)
- 査読あり / 国際共著
[雑誌論文] Communication-constrained Path Planning for Multi-Rover Exploration on the Lunar Surface2024
- 著者名
  Shreya Santra, Emanuel Staudinger, Kazuya Yoshida
- 雑誌名
  
  2024 IEEE 20th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)
- 査読あり / 国際共著
[雑誌論文] Integration of Slip Detection and Grip Force Control in an Autonomous Robot Assembly Task for Space Applications2024
- 著者名
  I Ishrath, S Barat, Gustavo H Diaz, Shreya Santra, Kazuya Yoshida, Harish J Palanthandalam-Madapusi
- 雑誌名
  
  2024 IEEE 20th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)
- 査読あり / 国際共著
[雑誌論文] Risk-Aware Coverage Path Planning for Lunar Micro-Rovers Leveraging Global and Local Environmental Data2024
- 著者名
  Shreya Santra, Kentaro Uno, Gen Kudo, Kazuya Yoshida
- 雑誌名
  
  2024 International Conference on Space Robotics (iSpaRo)
- 査読あり
[雑誌論文] Omnilrs: A photorealistic simulator for lunar robotics2024
- 著者名
  Antoine Richard, Junnosuke Kamohara, Kentaro Uno, Shreya Santra, Dave van der Meer, Miguel Olivares-Mendez, Kazuya Yoshida
- 雑誌名
  
  2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024)
- 査読あり / 国際共著

月面探査／拠点構築のための自己再生型AIロボット

研究代表者

吉田 和哉 東北大学, 大学院工学研究科, 教授

報告書

主な研究成果

[雑誌論文] Sand-flow model based on the Moving Particle Hydrodynamics (MPH) method for Incompressible flows2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Development and Verification of Connectors for Modular Robots to Complete Practical Tasks on the Moon2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Joint-Aware Transformer: An Inter-Joint Correlation Encoding Transformer for Short-Term 3D Human Motion Prediction2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] 地形情報を用いないフリッパーの半自律制御によるクローラロボットの不整地走行操縦支援2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Snake Robots and Their Applications in Harsh Environments - A Review2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Automated On-Demand Manufacturing: Laser Fabrication Concept for Soft Mechanisms2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Phase-amplitude reduction-based imitation learning.2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] An empirical evaluation of a hierarchical reinforcement learning method towards modular robot control2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Improvement of fault tolerance of quadruped robots by detecting correlation anomalies in sensor signals2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Performance Comparison of ROS2 Middlewares for Multi-robot Mesh Networks in Planetary Exploration2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Space-Filling Truncated Octahedron Climbing Modular Robots for the Construction of High-Rise Structures on the Lunar Surface2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Dynamic bimanual human-to-robot object handovers using motion prediction deep neural networks2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] A Sequential Hermaphrodite Coupling Mechanism for Lattice-based Modular Robots2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Assembling Solar Panels by Dual Robot Arms Towards Full Autonomous Lunar Base Construction2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Communication-constrained Path Planning for Multi-Rover Exploration on the Lunar Surface2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Integration of Slip Detection and Grip Force Control in an Autonomous Robot Assembly Task for Space Applications2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Risk-Aware Coverage Path Planning for Lunar Micro-Rovers Leveraging Global and Local Environmental Data2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Omnilrs: A photorealistic simulator for lunar robotics2024

著者名

雑誌名

吉田和哉東北大学, 大学院工学研究科, 教授

[雑誌論文] Snake Robots and Their Applications in Harsh　Environments - A Review2024