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パラレルワイヤ機構を利用した建物外壁タイル自動診断システムの開発

研究課題

産学が連携した研究開発成果の展開 研究成果展開事業 研究成果最適展開支援プログラム(A-STEP) 産学共同(本格型)

体系的番号 JPMJTR232B
DOI https://doi.org/10.52926/JPMJTR232B
企業責任者 鹿島建設株式会社
研究責任者 菅原 雄介  東京工業大学, 工学院, 准教授
研究期間 (年度) 2023 – 2026 (予定)
概要建物外壁タイルの剥離は第三者災害の危険がある為、定期診断が義務付けられているが、人による打音検査は時間効率が低く、精度も安定しない。本提案では、高精度・高速度・高剛性で、広範囲での運動が可能、且つ建物への設置も容易なパラレルワイヤ機構に、水撃音響法による検査装置を設置し、外壁タイル剥離の自動診断システムを開発・実用化する事で、従来の打音検査に比べて信頼性・実用性の高い診断システムを実現する。さらにパラレルワイヤ機構制御の高度化と、水撃音響法の高精度化を進め、実機の設計・製作と実建物での検証を行う。国内に20万件以上ある外壁タイル建物に本技術の適用を推進する事で、社会資本の長寿命化、大地震後の迅速なBCP対応に貢献する。
  • 主な研究成果

    (8件)

すべて 2024

すべて 雑誌論文 (8件) (査読あり 5件、 オープンアクセス 2件)

  • [雑誌論文] A Depth-Visual-Inertial Calibration Method for a Wall-Facing Planar Cable-Driven Parallel Robot2024

    • 著者名
      Yifan Liu, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda, Ryo Mizutani, Ryuta Katamura and Katsumi Yanagita
    • 雑誌名

      Lau, D., Pott, A., Bruckmann, T. (eds) Cable-Driven Parallel Robots. CableCon 2025. Mechanisms and Machine Science, vol 182. Springer, Cham.

      ページ: 313-325

    • DOI

      https://doi.org/10.1007/978-3-031-94608-0_25

    • 査読あり
  • [雑誌論文] パラレルワイヤ式壁面検査ロボットのためのタイル画像に基づくビジュアルフィードバック制御系の位置決め精度向上2024

    • 著者名
      清原遼介、菅原雄介、武田行生、柳田克巳、水谷亮、片村立太
    • 雑誌名

      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025)

      ページ: 2A1-H08-2A1-H08

  • [雑誌論文] 鉛直面形パラレルワイヤ機構における平均張力フィードバックを用いた面外方向振動抑制2024

    • 著者名
      千万智生、菅原雄介、武田行生、柳田克巳、水谷亮、片村立太
    • 雑誌名

      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025)

      ページ: 2A1-H07-2A1-H07

  • [雑誌論文] Self-calibration Method Using Tension Sensors for a Vertical Planar Cable-Driven Parallel Robot2024

    • 著者名
      Yifan Liu, Wataru Tochigi, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda, Ryo Mizutani, Ryuta Katamura, Katsumi Yanagita
    • 雑誌名

      Advances in Italian Mechanism Science. IFToMM Italy 2024. Mechanisms and Machine Science

      ページ: 26-36

    • DOI

      10.1007/978-3-031-64553-2_4

    • 査読あり
  • [雑誌論文] パルスウォータジェットを利用した外壁点検システムの開発2024

    • 著者名
      徳臣 佐衣子, 大嶋 康敬, 森 和也, 上瀧 剛, 稲葉 洋平, 柳田 克己
    • 雑誌名

      日本機械学会論文集

      巻: 90 号: 934 ページ: 1-11

    • DOI

      https://doi.org/10.1299/transjsme.24-00084

    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] REMOTE IMPACT ACOUSTIC INSPECTION OF STRUCTURES USING WATER JET IMPACTS2024

    • 著者名
      Saeko Tokuomi, Kazuya Mori, Yasutaka Ohshima
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2024 31st International Conference on Nuclear Engineering ICONE31

    • DOI

      https://doi.org/10.1115/ICONE31-135012

    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] 水撃音響法の吊下げ式外壁タイル試験装置への応用2024

    • 著者名
      徳臣佐衣子,大嶋康敬,森和也,細井昭太郎,川地以心
    • 雑誌名

      第24回 コンクリート構造物の補修,補強,アップグレードシンポジウム論文報告集

    • 査読あり
  • [雑誌論文] コンクリート構造物の空洞欠陥・浮き欠陥の水撃音響法による遠隔打音試験2024

    • 著者名
      徳臣佐衣子,森和也
    • 雑誌名

      令和6年度土木学会全国大会第79回年次学術講演会講演概要集

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JSTプロジェクトデータベース掲載開始日: 2023-12-27   JSTプロジェクトデータベース最終更新日: 2026-09-08  

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