協調・デジタルツイン技術の⾰新による⼩型無⼈機群システムの構築

研究課題

体系的番号	JPMJKP23G1
DOI	https://doi.org/10.52926/JPMJKP23G1
研究代表者	末岡裕⼀郎大阪大学, 大学院工学研究科, 准教授
研究期間 (年度)	2023 – 2028 (予定)
概要	限定のない環境での小型無人機群による自律的かつ様々な協調・協働作業の実現に向けて、個と群での革新的な自律飛行制御技術、雨や風で動く環境の協調計測とデジタルツインとしての活用技術、排水ホースなどの柔軟な対象物の協調搬送技術、鳥などの外敵を避けながらのフォーメーション飛行技術、想定外の事象が発生しても協調・協働作業を続行可能なチームの動的組織化技術の構築を行います。
研究領域	「空域利用の安全性を高める複数の小型無人機等の自律制御・分散制御技術及び検知技術」に関する研究開発構想(個別研究型)

報告書

(1件)

2024 年次報告書 ( PDF )

主な研究成果
(13件)

すべて 2024

すべて雑誌論文 (13件) (査読あり 2件)

[雑誌論文] 1個体でつくる群知能2024
- 著者名
  末岡裕一郎, 吉田尚弘
- 雑誌名
  
  第37回自律分散システム・シンポジウム
  
  ページ: 48-48
[雑誌論文] 無限定環境でのドローン群によるタスク達成のための動的なチーム組織化2024
- 著者名
  末岡裕一郎, 伊東和輝, 杉本靖博, 大須賀公一
- 雑誌名
  
  第67回自動制御連合講演会
  
  ページ: 1427-1428
[雑誌論文] ドローン画像に基づくGaussian splattingを用いた3次元空間生成2024
- 著者名
  阿久津佑煕, 末岡裕一郎, 伊東和輝, 杉本靖博, 大須賀公一
- 雑誌名
  
  第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  
  ページ: 1332-1334
[雑誌論文] 大規模言語モデルを活用した地上・空中ロボットの適応的協調システムの設計2024
- 著者名
  末岡裕一郎, 加藤佑基, 片山貴仁, 吉田尚弘, 伊東和輝, 杉本靖博, 大須賀公一
- 雑誌名
  
  第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  
  ページ: 1335-1335
[雑誌論文] 無限定環境におけるオペレータと群ドローンの協働アーキテクチャ2024
- 著者名
  末岡裕一郎
- 雑誌名
  
  第68回システム制御情報学会研究発表講演会
  
  ページ: 684-685
[雑誌論文] UWB測位を用いた軌道データベースに基づくクアッドロータの非線形最適制御2024
- 著者名
  佐藤瑛起, 丸田一郎, 藤本健治
- 雑誌名
  
  第12回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム（MSCS2025）
  
  ページ: 3A6-6
[雑誌論文] UWB無線通信を用いた距離と到来角の双方向測定によるクアッドロータの位置・姿勢推定と実時間制御2024
- 著者名
  佐藤瑛起, 丸田一郎, 藤本健治
- 雑誌名
  
  第30回ロボティクスシンポジア講演論文集
  
  ページ: 131-134
- 査読あり
[雑誌論文] 非線形最適制御問題に対する軌道データベースの効率化：近似的分布均一化の適用2024
- 著者名
  岡洸斗, 丸田一郎, 藤本健治
- 雑誌名
  
  第67回自動制御連合講演会講演論文集
  
  ページ: 1068-1074
[雑誌論文] 単機牽引モデルによる牽引物の質量推定2024
- 著者名
  百瀬雄真，関口和真，野中謙一郎
- 雑誌名
  
  第67回自動制御連合講演会講演論文集
  
  ページ: 1441-1445
[雑誌論文] Memory-Saving Factor Analysis of Visual-Inertial SLAM with Quantized Images2024
- 著者名
  Siyuan Tao, Yuki Minami, Masato Ishikawa
- 雑誌名
  
  SICE Festival 2024 with Annual Conference
[雑誌論文] Construction of a Cooperative Measurement System for Ground Undulations by Drone Swarms in Unknown Environments2024
- 著者名
  Kazuki Ito, Yuichiro Sueoka, Yasuhiro Sugimoto
- 雑誌名
  
  SICE Festival 2024 with Annual Conference
[雑誌論文] Experimental Validation of Ultra-Wideband Ranging and Angle of Arrival-Based Stabilization Control for Quadcopters2024
- 著者名
  Eiki Sato, Ichiro Maruta, Kenji Fujimoto
- 雑誌名
  
  SICE Festival 2024 with Annual Conference
[雑誌論文] Performance Evaluation of ORB-SLAM3 with Quantized Images2024
- 著者名
  Siyuan Tao, Yuki Minami, Masato Ishikawa
- 雑誌名
  
  Journal of Artificial Life and Robotics
- DOI
  https://doi.org/10.1007/s10015-025-01006-4
- 査読あり

協調・デジタルツイン技術の⾰新による⼩型無⼈機群システムの構築

研究代表者

末岡 裕⼀郎 大阪大学, 大学院工学研究科, 准教授

報告書

主な研究成果

[雑誌論文] 1個体でつくる群知能2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] 無限定環境でのドローン群によるタスク達成のための動的なチーム組織化2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] ドローン画像に基づくGaussian splattingを用いた3次元空間生成2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] 大規模言語モデルを活用した地上・空中ロボットの適応的協調システムの設計2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] 無限定環境におけるオペレータと群ドローンの協働アーキテクチャ2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] UWB測位を用いた軌道データベースに基づくクアッドロータの非線形最適制御2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] UWB無線通信を用いた距離と到来角の双方向測定によるクアッドロータの位置・姿勢推定と実時間制御2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] 非線形最適制御問題に対する軌道データベースの効率化：近似的分布均一化の適用2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] 単機牽引モデルによる牽引物の質量推定2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Memory-Saving Factor Analysis of Visual-Inertial SLAM with Quantized Images2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Construction of a Cooperative Measurement System for Ground Undulations by Drone Swarms in Unknown Environments2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Experimental Validation of Ultra-Wideband Ranging and Angle of Arrival-Based Stabilization Control for Quadcopters2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Performance Evaluation of ORB-SLAM3 with Quantized Images2024

著者名

雑誌名

DOI

末岡裕⼀郎大阪大学, 大学院工学研究科, 准教授