身体リンクインタラクション基盤

研究課題

戦略的な研究開発の推進戦略的創造研究推進事業 CRONOS(情報通信科学・イノベーション創出基盤事業)

体系的番号	JPMJCS24N2
DOI	https://doi.org/10.52926/JPMJCS24N2
研究代表者	桂誠一郎慶應義塾大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)	2024 – 2029
概要	本研究では、機能的電気刺激をインタフェースとして利用し、身体と身体をつなぐ「身体リンク」というインタラクションを実現する基盤技術を開発することで、情報通信による新たなコミュニケーション形態・通信サービスを創生します。「身体リンク」により、これまでの視覚、聴覚によるマルチメディアデータに加え、身体を遠隔地の他者と接続し、共有化できる新たな体験を可能にします。
研究領域	中尾領域

報告書

(2件)

2025 年次報告書 ( PDF )
2024 年次報告書 ( PDF )

主な研究成果
(10件)

すべて 2024

すべて雑誌論文 (10件) (査読あり 10件、オープンアクセス 4件)

[雑誌論文] Motion Generation Utilizing Flexibility for Enhancing Velocity Based on Wave Control2024
- 著者名
  Reo Matsumoto, Seiichiro Katsura
- 雑誌名
  
  IEEE International Conference on Mechatronics, ICM2025-WOLLONGONG
- DOI
  10.1109/ICM62621.2025.10934842
- 査読あり
[雑誌論文] Contactless Environmental Impedance Estimation: Image-Based Approach Using Confidence Scores of Object Detection Model2024
- 著者名
  Sora Yamaguchi, Yuki Tanaka, Seiichiro Katsura
- 雑誌名
  
  IEEJ Journal of Industry Applications
  
  巻: 14 号: 2 ページ: 152-160
- DOI
  10.1541/ieejjia.24003156
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] Sensorless Reaction Torque Regulation of Multi-DoF Industrial Manipulator Using Gated Recurrent Unit-Based Virtual Environment Quarrier2024
- 著者名
  Yuki Tanaka, Seiichiro Katsura
- 雑誌名
  
  IEEJ Journal of Industry Applications
  
  巻: 14 号: 2 ページ: 169-176
- DOI
  10.1541/ieejjia.24004534
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] In-Hand Manipulation Using Interaction Mode Control in Polar Coordinate System2024
- 著者名
  Aina Kojima, Shunichi Sakurai, Seiichiro Katsura
- 雑誌名
  
  IEEJ Journal of Industry Applications
  
  巻: 14 号: 2 ページ: 177-187
- DOI
  10.1541/ieejjia.24004855
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] Passive Tension Adjustment of Tendon-Driven Mechanism for Improvement of Drivability2024
- 著者名
  Kei Ueda, Seiichiro Katsura
- 雑誌名
  
  IEEJ Journal of Industry Applications
  
  巻: 14 号: 2 ページ: 277-284
- DOI
  10.1541/ieejjia.24005012
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] Admittance-Control-Based Two-Channel Bilateral Control with Equivalent Phase Compensator Towards Teaching by Robot-Guidance2024
- 著者名
  Yuki Nagatsu, Seiichiro Katsura
- 雑誌名
  
  The 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, and Optimization, SAMCON2025-MATSUE
  
  ページ: 175-180
- 査読あり
[雑誌論文] Improving Reaction Torque Observer Based on SOL Calibration for Enhanced Disturbance Compensation in Bilateral Control2024
- 著者名
  Takuma Shimoich, Seiichiro Katsura
- 雑誌名
  
  The 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, and Optimization, SAMCON2025-MATSUE
  
  ページ: 193-198
- 査読あり
[雑誌論文] Motion-Copying System for Repetitive Motion2024
- 著者名
  Hideto Masuda, Seiichiro Katsura
- 雑誌名
  
  The 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, and Optimization, SAMCON2025-MATSUE
  
  ページ: 429-434
- 査読あり
[雑誌論文] Modal Space Control of Manipulator with Kinematic and Actuation Redundancy2024
- 著者名
  Shunichi Sakurai, Seiichiro Katsura
- 雑誌名
  
  The 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, and Optimization, SAMCON2025-MATSUE
  
  ページ: 447-452
- 査読あり
[雑誌論文] Modeling of Electromagnetic Friction Clutch Considering Air Gap and Deflection2024
- 著者名
  Masaki Takeuchi, Seiichiro Katsura
- 雑誌名
  
  The 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, and Optimization, SAMCON2025-MATSUE
  
  ページ: 531-536
- 査読あり

身体リンクインタラクション基盤

研究代表者

桂 誠一郎 慶應義塾大学, 理工学部, 教授

報告書

主な研究成果

[雑誌論文] Motion Generation Utilizing Flexibility for Enhancing Velocity Based on Wave Control2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Contactless Environmental Impedance Estimation: Image-Based Approach Using Confidence Scores of Object Detection Model2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Sensorless Reaction Torque Regulation of Multi-DoF Industrial Manipulator Using Gated Recurrent Unit-Based Virtual Environment Quarrier2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] In-Hand Manipulation Using Interaction Mode Control in Polar Coordinate System2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Passive Tension Adjustment of Tendon-Driven Mechanism for Improvement of Drivability2024

著者名

雑誌名

DOI

[雑誌論文] Admittance-Control-Based Two-Channel Bilateral Control with Equivalent Phase Compensator Towards Teaching by Robot-Guidance2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Improving Reaction Torque Observer Based on SOL Calibration for Enhanced Disturbance Compensation in Bilateral Control2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Motion-Copying System for Repetitive Motion2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Modal Space Control of Manipulator with Kinematic and Actuation Redundancy2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Modeling of Electromagnetic Friction Clutch Considering Air Gap and Deflection2024

著者名

雑誌名

桂誠一郎慶應義塾大学, 理工学部, 教授