研究代表者 |
田口 幹 電気通信大学, 共同研究センター, 助教授
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| 研究期間 (年度) |
2006
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| 概要 | 小口径の管は化学工業、都市ガスなど多くの現場で使用されているが、断熱材や地中埋設などにより外部から点検できないことが多い。管径が100[mm]程度の小径管を内部から、ロボットによる点検などを行わせるためには、複数の小型移動ロボットを用いる必要がある。これまで発表されている管内移動ロボットの場合、細長い形状を採るものが多いが、本研究の場合は、複雑な配管内部を柔軟に走行させるために、小型のロボットを複数台ゆるやかに連結した独創的な構造をとっている。これまでの研究においてゆるやかに連結した3台のロボットについての実験を行っており、ロボット間を連結するためのセンサを開発し特許出願も行っている。本試験研究においては、新たに垂直走行が可能な移動ロボットの連結走行実験を行い、実用化に必要な機能について評価することを目標としている。
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