非ホロノミックマニピュレータの開発

研究課題

研究代表者	福島直人東京工業大学, 大学院理工学研究科, 特別研究員
研究期間 (年度)	2006
概要	現在の生産現場では、安全性を考慮して人間とマニピュレータ作業とは完全に分離されており、このため人間との協調が重要となる組み立てや検査工程などはロボットやマニピュレータが進出できにくい状況にある。本課題では、人間との協調作業を安全に行うことができるマニピュレータを開発する。具体的には、制御中のマニピュレータに作業者が割り込んで作業者の操作を優先させることができることと、作業者がマノピュレータに接触しても衝撃が小さく、またアクチュエータの発生力が直接作業者に加わらない構造とし、誤動作しても作業者を攻撃しない構成にする。このような特性を実現するために、自由度数よりも駆動軸の少ない、非ホロノミックなマニピュレータシステムを提案する。すでに代表研究者らは、遊星歯車を活用した非ホロノミックマニピュレータを発案しており、本課題でこの解析設計と試作評価を行い、制御が容易で一般の生産現場でも扱えるマニピュレータであることを実証する。