| 概要 | 本シーズ育成試験研究では,「パラレルリンクを用いた6自由度マイクロ姿勢デバイス」の実用試作を行い,理論の適用検証と実用化の問題点を探ることを研究の課題とする.パラレルリンクを用いた6自由度マイクロ姿勢デバイスとは,直径が1cm,高さが1cm程度のアルミ合金円往の側面に,6個の弾性ヒンジを透かし彫りの要領で加工し,この弾性ヒンジを伸縮させることで,円柱の端面を,X,Y,Zの任意の位置に,かつ,θx,θy,θzの任意の角度に位置・姿勢決めできるマルチ調節デバイスを与えるもので,?透かし彫り加工を行うために,小形コンパクトな形状であり,?弾性ヒンジ機構であるため駆動部にバックラッシュが無く,?パラレルリンク機構であるため剛性が高く,かつ,?パラレルリンク機構であるため調節誤差が相殺されて高精度な位置・姿勢決めが実現でき,?位置・姿勢決めの後,その位置・姿勢を永続的に維特できるところにその特徴がある.
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