| 概要 | 独自に開発した全く新しい構造の非線形バネSAT(Stiffness Adjustable Tendon,特許第3769615 号,右図)は,構造がシンプルかつ頑強である.関節を直接駆動する従来のロボットアームは正確/高速な位置決めには適しているが,対象物に衝突した際には自身または対象物を破損する.開発する柔軟関節ロボットアームは関節剛性を機構的に堅くも柔らかくも調整できるため,衝撃力の伴うダイナミックな動作も安全に実現できる.本課題では,落下してくる重量物を安全にキャッチングできるアーム機構を開発すると共に,アーム機構のシミュレーション解析を行い,様々な条件下で対象物を安全に捕獲できる条件を求める.
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