船舶等の浮遊移動体の超高精度運動制御システムの開発

研究課題

研究代表者	金岡克弥立命館大学, 総合理工学研究機構, 教授
研究期間 (年度)	2009
概要	本研究においては、船舶・航空機・宇宙船・ホバークラフト等の固定支持点を持たない移動体一般に対して、研究代表者がロボット制御技術に基づき案出した制御手法「推力伝達ゲートシステム」を適用し、ハードウェアの構造を大きく改変することなく飛躍的に高精度な運動制御を行なうことを目指す。まずは船舶を対象に、波浪・潮流等の外乱下においても、サブメートル～センチメートルの精度での自動船位保持、および操縦を正確に反映する位置・速度制御が可能であることを示す。