高機能水中ハンドリングのための姿勢調整機構の開発

研究課題

研究代表者	川村貞夫立命館大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)	2009
概要	本研究では、潜水士のように水中で浮遊状態にいても高機能なハンドリングが可能なロボットを開発する。アーム搭載型水中ロボットによるハンドリングを高機能化するためには、ロボット本体の姿勢を静的および動的に制御することが効果的である。そこで、本研究では、ハンドリング高機能化のための姿勢調整機構を開発する。具体的には、浮力体位置をモータ制御する機構をロボットに取り付け、姿勢を変化させる。