人と共存するロボットのための冗長駆動関節

研究課題

研究代表者	永井清立命館大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)	2009
概要	本研究課題は、柔らかい動作(順応動作)を生成するロボットや、高い安全性を有するロボットを実現することを目的として、アクチュエータ(モータなど)を二つ有する冗長駆動関節と呼ぶ新たなロボット関節の機構設計技術と制御系設計技術を確立することである。この冗長駆動関節は、リハビリロボットやアシストロボットなど、人と共存するロボットを実現するための重要技術となる。