ロボットの回れ右技術の研究・開発

研究課題

研究代表者	西川正雄東海大学, 工学研究科産業技術研究所
研究期間 (年度)	2005
概要	a.ロボットが向きを変えようとする場合、従来技術では脚を旋回させるための関節を駆動して交互に足を踏みかえる「足踏み」方法をとっていた。人間には、この方法以外に足底と地面との問を滑らせる回れ右と言う方法も持っており、短時間で向きを変えられること、及び周りのものを踏みつけない特徴を持つ。この点に注目し、ロボットの回れ右技術の研究・開発を進めている。b.回れ右技術は、より少ないエネルギー消責で方向転換ができるなど長所も予想され、実験でもこの低消費エネルギー性も明らかになってきた。この低消費エネルギー性は、エネルギー消費が多すぎるヒューマノイドにとって、実用化に向けた大きな技術開発になる。c. 更に又、この技術は歩きながらつま先で向きを変える技術開発にも結びつき、今ある2つの方向転換用の関節機構(モータ)が不要になり、ヒューマノイドの軽量化、簡素化、ひいてはコスト削減にも貢献できる。d.本研究の最大の特徴は、足底を地面に対して滑らせて向きを変えることにあり、他に例を見ない。