研究代表者 |
余 永 鹿児島大学, 工学部, 助教授
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| 研究期間 (年度) |
2006
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| 概要 | 物体が互いに直交で交わる3軸まわりに同時に回転できる場合、物体が回転3自由度をもつという。2つのリンクを継ぐ3自由度方向の任意な回転相対運動が可能となる関節を3自由度回転関節という。今まで3自由度受動回転可能な球関節があるが、回転アクチュエータを用いて、ある回転軸のまわりに回転させると同時にその軸自身も別の軸のまわりに一様に回転させる「3自由度能動回転球関節」技術の開発事例はまだない。本課題は、各回転自由度方向への一様な運動が可能であり、球関節に近いシンプルな構造を有する3自由度能動回転可能な球関節を開発
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