| 概要 | 近年,患者に対する負担を低減する低侵襲治療が注目されており,その代表的なものにカテーテルを用いた体内管腔部の治療がある.現在のカテーテルは,カテーテル根元での手応えとしての力情報と,超音波により得られる視覚情報から体内でのカテーテルの状態を判断している.現状ではカテーテル操作に際して常に体内を過剰刺激する可能性があり,カテーテル先端の臓器への過剰挿入による医療事故もしばしば報告されている.その操作には熟練を要し,的確に操作すするうえでカテーテル先端の体内壁に対する接触情報を詳細に得ることのできることが望まれている.以上に鑑み本研究は,カテーテル先端の体内壁との接触力,および先端の体内壁に対する全方位姿勢を計測する,円筒状カテーテル先端装着小型3軸力センサを試作,センサのプロトタイプを用いて実験室レベルならびに臨床試験を行い,その計測特性を確認しセンサの実用化を目指すものである.
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