ソフトロボ・触覚・学習を活用した手応えに基づく自動組立の革新
| 体系的番号 |
JPMJAX22AC |
| DOI |
https://doi.org/10.52926/JPMJAX22AC |
研究代表者 |
濱屋 政志 オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー
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| 研究期間 (年度) |
2022 – 2024
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| 概要 | 本研究は、不確実な環境下においてもロボットが部品組立作業を遂行できる制御手法の構築を目的とします。柔軟要素を手首に持つロボットが環境と相互作用し、組立作業のサブタスクの到達を触覚情報から手応えとしてとらえ、機械学習により手応えを推定する手法を構築します。本研究では、ペグ挿入作業を対象とし、未知の部品や把持位置においてもロボットが瞬時に適応し、作業を遂行できることを確認します。
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| 研究領域 | AI活用で挑む学問の革新と創成 |
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