ソフトロボ・触覚・学習を活用した手応えに基づく自動組立の革新

研究課題

戦略的な研究開発の推進戦略的創造研究推進事業 ACT-X

体系的番号	JPMJAX22AC
DOI	https://doi.org/10.52926/JPMJAX22AC
研究代表者	濱屋政志オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー
研究期間 (年度)	2022 – 2024
概要	本研究は、不確実な環境下においてもロボットが部品組立作業を遂行できる制御手法の構築を目的とします。柔軟要素を手首に持つロボットが環境と相互作用し、組立作業のサブタスクの到達を触覚情報から手応えとしてとらえ、機械学習により手応えを推定する手法を構築します。本研究では、ペグ挿入作業を対象とし、未知の部品や把持位置においてもロボットが瞬時に適応し、作業を遂行できることを確認します。
研究領域	AI活用で挑む学問の革新と創成

報告書

(2件)

2023 年次報告書 ( PDF )
2022 年次報告書 ( PDF )

主な研究成果
(3件)

すべて雑誌論文 (3件) (国際共著 1件、査読あり 3件、オープンアクセス 3件)

[雑誌論文] Symmetry-aware Reinforcement Learning for Robotic Assembly under Partial Observability with a Soft Wrist2024
- 著者名
  Hai Nguyen, Tadashi Kozuno, Cristian C Beltran-Hernandez, Masashi Hamaya
- 雑誌名
  
  IEEE International Conference on Robotics and Automation
  
  ページ: 9369-9375
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] An Electromagnetism-Inspired Method for Estimating In-Grasp Torque from Visuotactile Sensors2024
- 著者名
  Yuni Fuchioka, Masashi Hamaya
- 雑誌名
  
  IEEE International Conference on Robotics and Automation
  
  ページ: 1077-1083
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] Robotic Object Insertion with a Soft Wrist through Sim-to-Real Privileged Training2024
- 著者名
  Yuni Fuchioka, Cristian Beltran-Hernandez, Hai Nguyen, Masashi Hamaya
- 雑誌名
  
  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  
  ページ: 9158-9165
- 査読あり / オープンアクセス / 国際共著