深層STL生成モジュールを用いた自律制御システムの開発

研究課題

戦略的な研究開発の推進戦略的創造研究推進事業 ACT-X

体系的番号	JPMJAX23CK
DOI	https://doi.org/10.52926/JPMJAX23CK
研究代表者	橋本和宗大阪大学, 大学院工学研究科, 講師
研究期間 (年度)	2023 – 2025
概要	本研究提案では、自動運転を代表とする自律制御システムの経路計画問題に対し、多種多様なタスクを実行できる新たな深層学習アルゴリズムの開発を目指します。特に、時系列信号の様々な時間・空間的特性を表現できる信号時相論理（STL）に着目し、周囲の環境データからディープニューラルネットワークによりSTLを抽出する深層STL生成モジュールを開発することで、説明可能性及び自律性を向上する制御システムを構築します。
研究領域	次世代AIを築く数理・情報科学の革新

報告書

(1件)

2023 年次報告書 ( PDF )

主な研究成果
(4件)

すべて雑誌論文 (4件) (査読あり 4件、オープンアクセス 4件)

[雑誌論文] Periodic event-triggered controller design with Bayesian optimization: An emulation-based approach2024
- 著者名
  Kazumune Hashimoto
- 雑誌名
  
  IFAC Journal of Systems and Control
  
  巻: 29 ページ: 100268-100268
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] Data-efficient safe learning and control with on-board sensors: Bayesian meta-learning and barrier function based approach.2024
- 著者名
  Wataru Hashimoto, Kazumune Hashimoto, Akifumi Wachi, Xun Shen, Masako Kishida, Shigemasa Takai
- 雑誌名
  
  Advanced Robotics
  
  巻: 38 号: 21 ページ: 1501-1514
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] Robust learning‐based iterative model predictive control for unknown non‐linear systems2024
- 著者名
  Wataru Hashimoto, Kazumune Hashimoto, Masako Kishida, Shigemasa Takai
- 雑誌名
  
  IET Control Theory & Applications
  
  巻: 18 号: 18 ページ: 2540-2554
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] STLCCP: Efficient Convex Optimization-Based Framework for Signal Temporal Logic Specifications2024
- 著者名
  Yoshinari Takayama, Kazumune Hashimoto, Toshiyuki Ohtsuka
- 雑誌名
  
  IEEE Transactions on Automatic Control
  
  巻: 230509441 ページ: 1-16
- 査読あり / オープンアクセス