制御と学習の統合による再現性の高い動作生成モデル

研究課題

体系的番号	JPMJPR24T3
DOI	https://doi.org/10.52926/JPMJPR24T3
研究代表者	境野翔筑波大学, システム情報系, 准教授
研究期間 (年度)	2024 – 2027
概要	まず、非マルコフ過程を前提とした模倣学習モデルを開発し、将来の応答の先読みを必要とする技能動作を再現する。次に、非マルコフ過程を前提としたフィードバック制御を構築することで、安定かつ高精度な制御系を実現する。あわせて、作業空間内でのバイラテラル制御を特異点を考慮することで実現し、多様なロボットに模倣学習を実装できるようにする。最終的に、AI研究者らと連携して科学実験を自動化する。
研究領域	AI・ロボットによる研究開発プロセス革新のための基盤構築と実践活用

主な研究成果
(8件)

すべて 2024

すべて雑誌論文 (8件) (査読あり 8件、オープンアクセス 8件)

[雑誌論文] Experiments on Taking Loss Methods in Imitation Learning With Bilateral Control2024
- 著者名
  Tagashira, Yusuke, Okamura, Kazuya, Tetsuro Akagawa, SAKAINO, Sho
- 雑誌名
  
  Proceedings of the 2025 IEEE International Conference on Mechatronics
  
  ページ: 1-6
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] Motion ReTouch: Motion Modification Using Four-Channel Bilateral Control2024
- 著者名
  Inami, Koki, SAKAINO, Sho, Tsuji, Toshiaki
- 雑誌名
  
  Proceedings of the 2025 IEEE International Conference on Mechatronics
  
  ページ: 1-6
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] Variable-Frequency Imitation Learning for Variable-Speed Motion2024
- 著者名
  Masuya, Nozomu, SAKAINO, Sho, Tsuji, Toshiaki
- 雑誌名
  
  Proceedings of the 2025 IEEE International Conference on Mechatronics
  
  ページ: 1-6
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] Error-Feedback Model for Output Correction in Bilateral Control-Based Imitation Learning2024
- 著者名
  Sato, Hiroshi, Masashi Konosu, SAKAINO, Sho, Tsuji, Toshiaki
- 雑誌名
  
  Proceedings of the 2025 IEEE International Conference on Mechatronics
  
  ページ: 1-6
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] Replacement of ALOHA's Leader Hand for Improving Operability in Bilateral Control2024
- 著者名
  Konosu, Masashi, Inami, Koki, SAKAINO, Sho
- 雑誌名
  
  Proceedings of the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
  
  ページ: 99-10
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] Potential Fields for Position-Constrained Autonomous Motion in Robotic Imitation Learning2024
- 著者名
  Mizutani, Kei, Konosu, Masashi, Inami, Koki, SAKAINO, Sho
- 雑誌名
  
  Proceedings of the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
  
  ページ: 359-364
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] Exploring Joint Torque-Conditioned Action Generation Using BilateralControl in Robotic Imitation Learning2024
- 著者名
  Li, Yunhan, Konosu, Masashi, Inami, Koki, SAKAINO, Sho, Tsuji, Toshiaki
- 雑誌名
  
  Proceedings of the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
  
  ページ: 105-110
- 査読あり / オープンアクセス
[雑誌論文] Decoupled Scaling 4ch Bilateral Control on the Cartesian Coordinate by 6-DoF Manipulator Using Rotation Matrix2024
- 著者名
  Yamane, Koki, SAKAINO, Sho, Tsuji, Toshiaki
- 雑誌名
  
  Proceedings of the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
  
  ページ: 187-192
- 査読あり / オープンアクセス

制御と学習の統合による再現性の高い動作生成モデル

研究代表者

境野 翔 筑波大学, システム情報系, 准教授

主な研究成果

[雑誌論文] Experiments on Taking Loss Methods in Imitation Learning With Bilateral Control2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Motion ReTouch: Motion Modification Using Four-Channel Bilateral Control2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Variable-Frequency Imitation Learning for Variable-Speed Motion2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Error-Feedback Model for Output Correction in Bilateral Control-Based Imitation Learning2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Replacement of ALOHA's Leader Hand for Improving Operability in Bilateral Control2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Potential Fields for Position-Constrained Autonomous Motion in Robotic Imitation Learning2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Exploring Joint Torque-Conditioned Action Generation Using BilateralControl in Robotic Imitation Learning2024

著者名

雑誌名

[雑誌論文] Decoupled Scaling 4ch Bilateral Control on the Cartesian Coordinate by 6-DoF Manipulator Using Rotation Matrix2024

著者名

雑誌名

境野翔筑波大学, システム情報系, 准教授